2018-11-26 a few seconds read (About 16 words)

[test]

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2018-11-23 2 minutes read (About 274 words)

이오스 나이츠 관련 유용한 정보

개발팀 정보

개발팀에서 제공하는 FAQ

https://github.com/bada-studio/knights_support/wiki/FAQ_ko#%EB%93%9C%EB%9E%8D%ED%99%95%EB%A5%A0

Milestones& 로드맵

https://github.com/bada-studio/knights_support/wiki/Milestones

공식 텔레그램 채널

https://t.me/joinchat/IAL3EwvtSVMml_qkYPXbrw

사이트 – 이오스 나이츠 각종 정보 조회

https://hongjinhyeon.github.io/

템을 맞추면 몇층까지 올라갈 수 있는지

돈을 얼마를 벌었고 얼마를 썼는지 알려준다.

재료 확률도 계산 해준다.

아이디만 적으면 된다. 블록체인 위에서 다 가져올수있는 데이터로 알람 및 정보를 주는거기때문에 안전하다.

Helper & Notifier for EOS Knights app

아래 앱은 캐릭터들이 다 죽으면 알림을 해준다.

중간중간 체크하지 않아서 좋다.

그 외에 몇층까지 갈 수 있는지, 걸리는 시간 등에 대해 알려준다.

예상 시간도 알려준다.

감사합니다.

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2018-11-21

개발 / 로봇 / ROS

4 minutes read (About 619 words)

[ROS] custom message 생성

ROS에서 message는 노드가 서로 주고받는 데이터를 말한다.

custom message는 기존 message type으로 표현하기 어려울 때, 직접 만들어 사용할 수 있다.

예를 들어, 로봇의 odometry는 이미 정해진 구조가 있다. 이 구조를 활용하는 편이 훨씬 좋다.

http://docs.ros.org/melodic/api/nav_msgs/html/msg/Odometry.html

나 같은 경우, 물체에 대한 정보를 서로 주고 받고싶다.

마땅히 사용할 message type이 없다면, 이 때 물체에 대한 구조를 새로 정의할 수 있다.

이걸 custom message라고 한다.

만드는 방법

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

나는 Object라는 message type을 만들어보려고 한다.

프로젝트 내에 msg라는 폴더를 생성하고, 원하는 메시지를 정의한다.

작성자는 Object.msg라는 이름으로 만들었다.

내부에는 이것저것 많이 들어있다.

# 은 주석이다.

Cmakelists.txt 에서 추가할 것을 본다.

find_package에 message_generation를 추가한다. (중요)

Cmakelists에서 정의한 Object.msg 를 add_message_files에 추가한다.

message를 추가하기 위해서는 dependencies를 설정해줘야 한다.

만약에 odometry_msgs를 element로 쓰고 싶다면, 넣으면 된다.

사용 방법

위와 같이 셋팅을 한 후, catkin_make로 빌드한다.

코드 상에서 어떻게 사용하는지 보자.

사실, 다른 메시지랑 똑같이 사용하면 된다. include만 잘 하면 된다.

C++에서 메시지를 사용하기 위해서 메시지를 include를 해야한다.

#include “프로젝트 명/message 이름.h”

나 같은 경우는 #include “perception/Object.h”가 된다.

다음은 publish를 해보겠다.

publisher를 정의한다.

gFacePublisher = nh.advertise(“face”,1);

그리고 메시지 객체를 정의한다.

정의한 메시지 객체에 데이터를 넣고 publish!

이렇게 publish를 하면 된다.

subscriber도 다른 메시지와 사용방법이 같다.

ros::Subscriber gFaceSubscriber = nh.subscribe(“face”, 1, faceCallback);

void faceCallback(const perception::Object& faceMsg);

cout<<faceMsg.id<<endl;

Python에서도 비슷하게 사용하면 되는데

import할 때 아래처럼 하면 된다.

나머지 사용방법은 다른 메시지와 같다.

from perception.msg import Object

즉, msg 폴더와 Cmakelists.txt에 정의만 잘 해놓으면

다른 메시지들과 똑같이 사용하면 된다.

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2018-11-20 9 minutes read (About 1303 words)

스팀잇에 작성한 개발 관련 글

안녕하세요. 제이콥입니다.

제가 2017년 12월 12일부터 스팀잇을 하게 됐는데요.

지금까지 스팀잇에 올린 글들이 무엇이 있나 정리를 해봤습니다.

kr-dev에 적은 글은 총 48개!!!!

아래에 리스트를 쭉 적어봤습니다.

정리를 해보니 지난 1년동안 나름 알차게,

하고싶은거 하면서 살았구나 싶었습니다.

이것저것 새로 배우는 것을 좋아해서

공부한 것을 정리하면서 작성을 했었는데.. 많이 적었군요.

저는 글쓰기 실력도 부족하고, 전문가라고도 불리기 부족한 부분이 많습니다.

하지만, 앞으로도 관심있는거 공부하면서 계속 개발 관련 글, 제 취미 생활을 작성할 예정입니다.

파이팅!

가끔은 열심히 적어도 관심이 없을 때가 종종 있었습니다.

그럴 때 마다, 이 글이 정말 읽을만 한가 다시 생각해보고

적어도 내가 나중에 어떤 내용이 헷갈릴 때 다시 볼 수 있는 글을 적어야지 생각합니다.

어떤 의견이든 댓글은 환영입니다!

IoT 관련 글

아래 글은 구글 어시스턴트를 ubuntu에서 활용하는 방법에 대한 글입니다.

Google assistant library on ubuntu #1 사전 조사

아래 글은 아마존 에코 스피커를 활용하여 로봇을 제어하는 것에 대한 글입니다.

Connect amazon alexa vocie and ROS using alexa skill, lambda, pubnub #1

Connect amazon alexa vocie and ROS using alexa skill, lambda, pubnub #2

아래 글은 IoT 관련 프로젝트로, Google AIY voice kit 활용기에 대한 글입니다.

[IoT Project] Google AIY Voice Kit 활용기

[IoT Project] Google AIY Voice Kit Setting

[IoT Project] IoT가 무엇인가?

[IoT Project] AIY 에 대해 알아보자

[IoT Project] AIY를 위한 라즈베리파이 셋팅

[IoT Project] 나만의 비서 로봇, J-bot 만들고 있습니다.

[IoT Project] 아두이노와 라즈베리파이 간의 시리얼 통신

[IoT Project] J-bot 외형 제작 과정 #1

자율주행 관련 글

자율주행에 대해 제가 아는만큼 쉽게 적어봤습니다.

쉽게 설명하는 자율 주행 기술, 로봇은 어떻게 자기의 위치를 아는가?

쉽게 설명하는 자율 주행 기술, 지도를 작성해보자!

영상처리 관련 글

이 글을 따라하면 얼굴 검출과 인식을 할 수 있습니다.

따라하면 되는 얼굴 인식 with deep learning, python, opencv

ROS 관련 글

ROS는 로봇 os로, 로봇 연구에 있어서 최고의 동반자라고 생각됩니다.

스마트폰에 안드로이드가 있다면, 로봇에는 ROS라고 생각해요.

Ros_control와 gazebo를 활용한 pan/tilt control

[Research] 지역 경로 계획 소개, teb local planner

ROS와 Gazebo를 이용한 시뮬레이션 #1

로봇 OS, 미들웨어, ROS에 대해 알아보자

워드프레스 관련 글

워드프레스에스 스팀으로 글을 옮겨주는 플러그인을 개발했었습니다. 관련 내용입니다.

Warpsteem 소개 – 워드프레스 글을 스팀잇으로 옮기기

[워드프레스 플러그인] 글 자동 업데이트 wordpress -> steem

게임 관련 글

스팀파이터.. 제 또다른 꿈이자 욕심인 게임인데요.

개발하다가 말았습니다. 언젠가 제대로 완성을 해보고 싶긴해요.

리틀파이터 웹버젼 소개 (F.LF) 및 스팀파이터 (스팀게임) 계획

개발 중인 STEEM 기반의 격투게임, 스팀파이터 소개

Steem 기반 격투게임, 스팀파이터 Beta, 컴퓨터와 싸우자

[이벤트 결과 발표] 스팀 기반 격투 게임 “스팀파이터”

[스팀파이터] 개발 과정

스팀 기반의 게임 벤치마킹 (Game based on steem, Benchmark)

[스팀파이터] 엔진 변경, 자바스크립트 게임엔진 Phaser

스팀 관련 글

스팀 관련 개발 글입니다.

스팀커넥트2를 활용한 보팅 및 댓글 작성

[kr-dev] Steem-python을 활용하기 위한 python3.6 설치 (ubuntu)

[kr-dev] 최신 글 알림 서비스 #1

[일기] 유토피안, 설렌다, IoT

스팀잇을 해보면서 이런 기능 있었으면 좋겠다

스팀이지 워드프레스 플러그인 적용 후기

기타 정보 글

Sphero BB-8 소개 및 로이스 마켓 후기! (feat. Sphero SDK)

[의견교환] 품앗이 for steem, 어떻게 생각하시나요?

Vultr 서버 호스팅 설치 후기, 5달러로 서버 대여, 스팀파이터 #1

Git, SVN 자주 사용하는 명령어 정리

Method-2 – The world’s largest manned robot

[판매글] 라즈베리파이, 아두이노, 오드로이드 등등

드론 (Drone) 조사, 무엇을 할 수 있을까?

[Leetcode] 102, 104. Tree problems

[Leetcode] 94, 144, 145. binary tree traversal

[Leetcode] 100.same-tree

디자인 패턴 – 상태 머신

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2018-11-19 2 minutes read (About 353 words)

[일기] 오픽 후기

2주 전에 영어 오픽 시험을 봤다.

결과도 나왔다.

IM2다. 검색 해보니 대학생 절반은 공부하면 받는다고 나무위키에서 봤던것 같다.

사실 영어 시험을 별로 본적은 없다. 토익도 학교에서 보는걸 봤고 대체수업이라던가.. 그랬다. 이번이 처음 본 영어 시험이였다.

느낀 점은 background servey를 철저하게 준비하면 더 잘받을 수 있겠다. 싶었다.

준비하는 과정은 공부하려고 책 한권 사고 몇 개 주제에 대해 내이야기로 영작하고 읽어본 것 같다.

다음 영어 시험은 한 1월쯤 보는걸로 해서

적어도 servay 관련 내용으로는 말이 술술 나올 수 있도록 준비해야겠다.

사실 한국말로도 관심있는 주제가 아니라면 2-3분 못말할거다. 한국말로도 무슨말 할지 생각도 해보고 영작도 해보고 그러자.

내 취미

자전거, 게임, 글쓰기, 블로그 보기

여행

출장

집, 가족, 회사 이야기

IH를 받을 수 있도록 열심히 해야지

영어를 잘해서 외국 출장도 많이가고

외국 회사에서도 일해보고 그러고 싶다.

파이팅!

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2018-11-17

개발 / 로봇 / ROS

4 minutes read (About 574 words)

What is ros-control

I wrote summary about ros control.
What is ros-control?
How to use ros-control?
Thank you.

ros-control

http://wiki.ros.org/ros_control

A set of packages that include controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces.

The ros_control packages are a rewrite of the pr2_mechanism packages to make controllers generic to all robots beyond just the PR2.

The ros_control packages takes as input the joint state data from your robot’s actuator’s encoders and an input set point. It uses a generic control loop feedback mechanism, typically a PID controller, to control the output, typically effort, sent to your actuators. ros_control gets more complicated for physical mechanisms that do not have one-to-one mappings of joint positions, efforts, etc but these scenarios are accounted for using transmissions.

There are some modules.

Controller manager

Controller

Hardware interface

ros control

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control

Controller don’t care which module (simulation or hardware) provide data.

Controller needs joint state info and joint command info.

Controller

There are many controller on ros-control.

I used joint state_controller and joint_trajectory_controller for head control.

You need to set control parameter (PID gain, velocity_ff, etc.)

In control.yaml, head_controller has two joint (pan_joint and tilt_joint) and make trajectories.

Trajectories are specified as a set of waypoints to be reached at specific time instants, which the controller attempts to execute as well as the mechanism allows. Waypoints consist of positions, and optionally velocities and accelerations.

Controller_manager

controller_manager manages some controllers

controller_manager needs to load controllers.

<!– Load joint controller configurations from YAML file to parameter server –>

<node name=”controller_spawner” pkg=”controller_manager” type=”spawner” respawn=”false”

output=”screen” ns=”/gretchen” args=”joint_state_controller

head_controller”/>

RQT_GRAPH

How to connect real robot

need to costruct hardware_inferface

It is hardware_interface example.

https://github.com/ros-controls/ros_control/wiki/hardware_interface

ROBOTICS made hardware_interface of dynamixel motor for ros-control.

Example

1) Head Controller

Head controller control pan and tilt. input of the controller is tf, joint_states, head_controller/state

tf
- tf is relationship between frames
- tf is a package that lets the user keep track of multiple coordinate frames over time. tf maintains the relationship between coordinate frames in a tree structure buffered in time, and lets the user transform points, vectors, etc between any two coordinate frames at any desired point in time.