드론으로 무엇을 할 수 있을까?

드론에 대해 알아봐야할 일이 생겨

찾아본 것 겸 글을 작성한다.

개발가능한 드론

최근? 단순히 리모트 컨트롤러로 조종만 할 수 있는 드론이 아니라

직접적으로 개발도하고 센서도 추가할 수 있는 형태로도 드론을 판매한다.

이름하여 Programmable drone이라 하여

DJI가 훌륭한 SDK를 제공하는 것 같아 정리를 해보고자한다.

PC에서 제어 가능하며, 다른 로봇과 연동한다던가

특정 이벤트, 센서값이 들어올 때 특정 동작을 하고 싶다던가

이런 경우 개발가능한 드론이 필요한 것 같다.

MATRICE 100 (DJI M100)

• GPS
• Fully programmable
• HD View Camera
• Stereo camera –> depth map
• ROS 지원!!!!!
  https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
  http://wiki.ros.org/dji_sdk
  https://dl.djicdn.com/downloads/m100/M100_User_Manual_EN.pdf

DJI_ROS는 DJI M100, M600, M210, or drones equipped with A3/N3 flight controllers에서 동작한다.

ROS를 지원한다는 것은 드론 자체 (onboard)를 PC에서 제어/데이터 수집이 가능하다라는 의미이다.

또한 ROS의 다른 패키지를 쉽게 적용할 수 있다.

예를 들어, 드론에 카메라가 달려있다면 그 카메라를 이용해서 ROS의 얼굴 인식 패키지를 그대로 적용 가능하다.

http://wiki.ros.org/dji_sdk 이 링크를 들어가면 ROS로 어떤걸 지원해주는지 자세히 알 수 있다.

필요한 입력이 무엇인지, 출력이 무엇인지를 쉽게, 명확하게 알 수 있다.

아래와 같이 정리를 해보았는데,

PC는 드론에게 joystick에 있는 joy값으로 직접적으로 컨트롤을 할 수 있다.

그리고, gimbal을 직접적으로 제어 가능하다.

드론은 PC에게 다양한 정보를 주는데

GPS 정보, imu 정보, 고도,

현재 속도, 3차원 위치

카메라 이미지 (전방, 아랫방향 스테레오 카메라, 메인 카메라 등)

배터리 상태, flight 상태, 짐벌의 각도

등을 받을 수 있다.

Subscribed topics

• Flight Control Topics
• Gimbal Control

Published topics

• attitude (고도)
• battery_state
• flight_status
• from_mobile_data (스마트폰에서 드론으로 들어가는 데이터)
• gimbal_angle (gimbal의 각도)
• gps_health (gps의 신호상태)
• gps_position (gps 위치 데이터)
• imu
• rc (리모트컨트롤러의 6 channels)
• velocity
• height_above_takeoff (드론이 이륙할 때의 높이)
• local_position (GPS를 이용한 드론의 3D 위치)
• RTK position, velocity, yaw, etc..
• stereo camera image
• 카메라가 여러개 달려 있는데 각각 이미지들

살펴본 결과

단순히 컨트롤, 그리고 GPS를 활용한 절대 위치정도는 알 수 있는 것 같다.

그리고 카메라, IMU 정보 등은 쉽게 받을 수 있을 것 같다.

궁금증

1. 호버링을 하기 위해서는 ROS로 어떻게 제어해야하는건가?
2. 호버링 중에 (0,0,0) 에서 (3,0,3) 으로 이동해라를 해주는건 없나?
   ex - 현재 기준 위치에서 x축으로 3m, z축으로 3m 가라고 하면 알아서 가주는 것
   이왕이면 장애물도 알아서 피할 수 있도록 경로 계획하고 이동하는 것

더 조사해봐야겠다.

감사합니다.

• DJI M100 - 좀 더 자세히
• parrot ARDrone 3.0
• intel drone ( 2018년 올림픽 퍼포먼스 오륜기)

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스팀파이터, pharser로 새로 만들까?

최근에 취미로 스팀파이터 관련 개발을 했었는데요.

스팀파이터 개발 도중에 어려움을 겪고 있었습니다.

먼저 기존에 F. LF2 (F. Project, 리틀파이터 웹버전)에서 시작을 했었는데 분석하는 것이 어려웠습니다. (많은 모듈들이 있는데 api가 없다.)

그리고 기능을 추가하는 것도 점점 코드가 누더기가 되었습니다.

그래서 결심한 것은 가장 최신의 javascript 게임 엔진을 찾아

그 위에서 게임 개발을 해보고자 하는 것입니다.

원래는 기존 코드에서 시작해서 빠르게 스팀파이터를 개발해보고 싶었으나

이렇게 새로 시작하게 된다는 소식을 전하게 되어

기대를 많이 하셨던 분들에게 죄송합니다.

장기적으로 봤을 때, 기반이 잘 닦인 게임 엔진에서 새로 시작하는게 좋을 것 같다고 생각했습니다.

스팀파이터는 여전히 운영중이긴합니다.
스팀파이터
에 접속하시면
게임을 할 수 있습니다.

단, 보상이 없고 컴퓨터랑만 할 수 있습니다.

새로운 시작

새로운 게임 엔진에서 시작하더라도 나쁘지 않습니다.

기존에 개발했던것도 그대로 사용 가능하기때문입니다.

• 기존의 작업한 것 그대로 활용 가능
  • 시나리오
  • 스팀 커넥트 연동
  • 서버 연동

기존에 F. project 코드에서는 문제가 좀 있었습니다.

• 기존 코드에서 확장하기 어려움
  • api가 부족함, 하나하나 분석하기 어렵고 시간이 오래걸림
  • 점점 코드가 복잡해졌다.
  • 기존 코드에 멀티 플레이를 적용하기 어려움
• 라이센스 문제
  • 기존 코드를 상업적으로 사용할 경우, 허락을 받아야한다. (f. project 개발자가 허락은 해줌)

게임엔진 검색!

검색을 하다가
html5/javascript 에서 동작하는 game engine의 랭킹표를 찾았습니다.

https://html5gameengine.com/

여기서 제가 선택한 것은 Pharser입니다.

선택한 게임엔진은 Phaser

• 튜토리얼, 예제가 많다.
• 최근까지도 업데이트 되고 있다.
• 무료다. BSD License
• pixi 기반으로 만든 게임 엔진이라고 한다.

예제

https://phaser.io/tutorials/getting-started-phaser3/part5
https://phaser.io/tutorials/making-your-first-phaser-3-game
https://phaser.io/news/2018/03/how-to-create-a-game-with-phaser-3
https://phaser.io/news/2018/03/multiplayer-game-tutorial-series

Phaser 예제는 동작시켜보고 더 적도록 하겠습니다.

최근 회사의 일도 많이 바빠지고 퇴근 후도 바빠져
스팀파이터 개발은 많이 못했었습니다.

꾸준히 개발후기를 적어보고싶었으나 어렵군요.

꾸준히 작성하시는 분들 대단하십니다! ㅎㅎ

감사합니다.

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서론

안녕하세요.

어제 문화의 날인거 아시나요?

매달 마지막 주 수요일은 영화가 5천원입니다.

그리고 레디 플레이어 원의 개봉일이였습니다.

3월 28일!!

어제 보고왔습니다.

저는 게임 판타지 소설을 좋아합니다.

여러 종류의 게임 판타지 소설을 읽었고

이런 게임이 나오면 재밌겠다라는 생각을 많이 했었습니다.

그 중에 추천하고 싶은 소설은

팔란티어, 다른 이름으로는 옥스칼니우스의 아이들라는 책인데요.

1999년에 출판되었는데.. 3번은 본 것 같아요.

담에 이책에 대해 자세히 소개하겠습니다.

영화 이야기

한 마디로 이 영화를 표현하자면

많은 사람들이 꿈꾸던 것,
가상현실 게임이 있다면 어떤 모습일까?
어떤 문제가 있을까? 얼마나 재밌을까?

꿈꾸던 것을 영상으로 보여줬다고 생각을 했습니다.

역시 스티븐 스필버그!

보다보니 우리가 알고 있는 캐릭터들이 많이 나왔네

이래도 되는건가? 허락받았겠지? 생각이 들더군요.

• 스타크래프트- 마린
• 킹콩 & 쥬라기 공원 - 공룡
• 건담
• 조커, 할리 퀸
• 춘리
• 처키
• 트레이서

이 영화에서는
아래와 같이 가상현실로 가기 위한 장치를 사용하였습니다.

• VR 기기와 유사한 것
• 슈트 (촉각을 위한)
• 러닝머신과 같은 바닥

현실에서도 실제로 유사한게 있습니다.

카트워크(KAT WALK)라는 장비인데요.
https://youtu.be/HKCKb7uJo6E

결론

• 가상현실게임에 대한 상상, 환상을 영화로 만들었다.
• 앞으로도 현실에서도 이런 게임이 생겼으면 좋겠다.
• 스토리가 탄탄하다.
• 신기, 액션, 그러나 감동은 부족하달까?
  • ‘가상세계를 지키자’가 와닿지 않아서 그런가?
• 5점 만점에 4.3!

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오늘은 저녁에 중국집에서

마파두부를 먹었다.

월요일마다 요일 메뉴로 나오는데

시간이 되면 꼭 가서 먹는편이다.

마파두부를 먹으면서

천일야사, 선화공주와 서동이라는 단편 드라마를 봤는데..

너무 재밌었다.

기억나는 것들만 적어보려고 한다.

일단 배우들이 연기를 잘했다.

서동은 마를 팔던, 과부의 아들이다.
선화공주는 신라의 공주이다.

둘은 시장에서 만난다.

서동이 반지를 팔면서 이렇게 말한다.

이 반지가 잘어울릴 것 같아요.
백제에서 어디 성에서는 사람들이 줄을 서서 사요.

여자가 말하길,

장신구는 여자의 미모를 더욱 빛나게 하기 위한 것인데
이 반지는 너무 나대는군요!
(실제 대사에서 반지가 나댄다고 했다.)

재밌었다. ㅋㅋ

서동은 선화공주에게 반했고
선화공주의 마음을 얻고 싶었다.

자신의 스승? 선생님에게 가서 어떻게 마음을 얻을 수 있냐고
물어보니

원하는 것을 입 밖으로 천 번을 말해봐라
이뤄진다.

멋진 말이라고 생각했다.
서동은 그만큼 간절했고 그렇게 했을 것이다.

그러다가 절에서 우연히 만나게 된다.
이때 서동은 자신의 마음을 표한한다.

당신에게 반지를 줄려고 맨날 가지고 있었다고..

헤어진 후에도 어떻게든 만나고 싶어

꾀를 쓴다.

길거리의 아이들에게 동요를 외우게 한 것이다.

선화공주가 밤마다 서동을 만나러 나간대요~

그렇게 신라 전역에 소문이 퍼지고

왕실의 체면이 구겨졌다며

선화공주를 유배를 보낸다.

유배를 갈 때, 서동을 만나고

선화공주는 이렇게 말한다.

이 노래, 동요가 예언이며, 우리는 운명이군요.

…

이야기가 길군요.. ㅋㅋㅋ

선화공주와 서동은 행복하게 지내다가

선화공주는 서동이 동요를 만들고 자신을 속였다는것을 알았다.

선화공주는 배신감에 서동과 헤어졌죠.

그리고 시간이 지난 후,

동요의 가사가 바뀌었다.

선화공주가
매일 은행나무 밑에서
기다리고 있어요.

그렇다.

선화공주가 서동을 용서하고
길거리의 아이들에게 노래 가사를 바꿔서
다시 알려준 것이다.

이 서동요를 듣고 서동은
선화공주를 찾아오게 된다.

여기서 선화공주가 서동에게 한 말이 감동이었는데..

당신이 부자였다면 이렇게 하지 않았겠죠
당신의 간절함을 생각해봤어요.
한눈을 감고..
당신의 간절함을 믿고 싶다고..

그렇게 둘은 다시 만나게되고
..
알고보니 서동은 백제의 숨겨둔 자식이였다.
그렇게 서동은 무왕이 되고
선화공주는 부인, 왕후가 된다.

결론

이걸 보면서 느낀점은

• 원하는 것을 입 밖으로 천 번 말하는 것
  말의 힘이 중요하다.

• 바라는 것을 간절히 생각하고 행동하는 것
  간절히 바라는 것이 중요하다.

• 서동과 선화공주의 사랑이야기는 재밌다.

• 선화공주는 예뻤다.

드라마를 보고 생각나는대로 적은거라
조금 말한게 많이 다를 수 있지만,
재미있었다.

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코드를 작성하다가

상태 머신을 구현해야할 필요가 있었다.

언젠가 수업에서 배운적이 있지만, 제대로 기억이 안나

정리를 하게 됐다.

상태 머신 (State machine)

<위키 백과>

유한 상태 기계(finite-state machine, FSM) 또는 유한 오토마톤(finite automaton, FA; 복수형: 유한 오토마타 finite automata)는 컴퓨터 프로그램과 전자 논리 회로를 설계하는데에 쓰이는 수학적 모델이다. 간단히 상태 기계라고 부르기도 한다. 유한 상태 기계는 유한한 개수의 상태를 가질 수 있는 오토마타, 즉 추상 기계라고 할 수 있다. 이러한 기계는 한 번에 오로지 하나의 상태만을 가지게 되며, 현재 상태(Current State)란 임의의 주어진 시간의 상태를 칭한다. 이러한 기계는 어떠한 사건(Event)에 의해 한 상태에서 다른 상태로 변화할 수 있으며, 이를 전이(Transition)이라 한다. 특정한 유한 오토마톤은 현재 상태로부터 가능한 전이 상태와, 이러한 전이를 유발하는 조건들의 집합으로서 정의된다. - 위키백과

다시 한번 정의

상태 기계는 상태 머신이라고도 부른다.

상태 머신에서 사용하는 용어들에 대한 설명을 먼저 한다.

상태 머신을 이루는 중요한 요소 현재 상태, 사건, 전이이다.

현재 상태(Current State)란 임의의 주어진 시간의 상태를 칭한다.

머신의 상태는 어떠한 사건(Event)에 의해

한 상태에서 다른 상태로 변화할 수 있으며,

이를 전이(Transition)이라 한다.

장점

상태 머신은 복잡한 문제를 단순화시킬 수 있다.

즉, 큰 문제들을 여러 개의 작은 문제들로 나눈다.

그래서 작은 문제에 집중할 수 있고,

프로그램이 동작하는 프로세스를 한 눈에 볼 수 있었다.

예시

나같은 경우, 로봇에 상태머신을 적용하였다.

상위 레벨에서 로봇의 상태를 체크, 관리, 상태에 따른 동작을 수행하도록 하였다.

로봇이 목적지 A까지 이동을 하여야한다.

보통 정상적으로 목적지에 도착하지만,

여러 이유로 멈춘다.

목적지에 장애물이 있다던가

벽에 부딛혔다던가

배터리가 떨어졌다던가

여러 가지 상태에 따라 특정한 동작을 수행하도록 하였다.

이렇게 상태에 따른 동작을 하게 해서

큰 문제를 작게 나눠서 풀 수 있었다.

즉,

상태 A에서 상태 B로 가는 event를 정의한다.

그 이벤트가 발생했을 때, 상태를 A에서 B로 바꾸고,

그에 따른 특정 함수를 실행한다.

그래서, 초기 상태에서 목적 상태로 갈 수 있도록 한다.

코드 작성을 위한 참고 링크

참고한 블로그가 있든데

http://boycoding.tistory.com/110
http://icecola89.blogspot.kr/2016/05/c.html

디자인 패턴 중에 상태 머신 패턴이 있다.
(디자인 패턴이란 자주 나오는 문제들을 보다 쉽게/효율적으로 해결할 수 있는 코드/아키텍쳐 디자인을 말한다.)

상황에 맞는 적절한 디자인패턴을 활용하여 코드를 작성하는 것은 코드를 보기좋고 유지관리하기에 좋다.

상태 머신 패턴을

단순히 하나의 쓰레드에서 동작시킬 것인지,

멀티 스레드 환경에서 동작하는지에 따라

고려할 것도 많고 구현할게 많아 귀찮을수있다.

나 같은 경우는 하나의 쓰레드에서만 해도 충분했다.

추후 멀티스레드 환경에서 구현하는 것도 해봐야겠다.

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최악의 허리케인이 급습한 도시.대피령이 내려진 텅 빈 도시에 미 연방 재무부 금고를 노리는 범죄 조직이 나타난다. 이들은 가장 안전한 지역인 태풍의 눈을 이용한 범죄 계획을 세운다.한편, 범죄 조직에게 인질로 잡힌 형을 구해야 하는 천재 기상학자 ‘윌’과 금고 속에 남겨진 6,500억 원을 지켜야 하는 재무부 특수 요원 ‘케이시’는 돈과 생존을 둘러싼 사투를 시작하는데…태풍의 눈 속으로 질주하라!단 한 번의 기회가 그곳에 있다! - 네이버 영화

태풍
연방 재무부
특수요원
천재 기상학자
수리공 형

다시 설명하자면,
태풍으로 사람들이 다 대피할 때
미국 연방 재무부 금고를 노리는 조직을
기상학자와 형, 요원 한명이 힘을 합쳐 이겨내는 내용입니다.

어울리지 않지만
주인공들은 자연스럽게 만납니다.

영화를 보기 전에 줄거리만 보고 갔을 때,
이게 재난영화인가? 뭐지? 했습니다.
이 영화는 재난과 액션을 잘 섞은 영화입니다.

저는 4D로 영화를 봤는데,
흔들리고 물뿌리고 바람불고 재밌었습니다.

보면서 느낀점

미국의 기상학자는 운동도 잘하는구나 (뛰는 사람은 형입니다.)

목숨이 한 10개 있으면 해볼 수 있을 방법들로 살아남습니다.

미션 임파서블이 떠오르는군요.

아래 사진에 있는 사람들은 주인공들입니다.

팝콘과 콜라를 마시며

재밌게 액션을 볼 수 있는 영화였습니다 ㅎㅎ

@roys-market 1회차

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